各位工控老铁，不知道你们有没有遇到过这种情况——设备一上电，伺服电机一脸茫然地杵在那儿，不知道自己身在何方。这时候你就得让它“回个家”，也就是我们工控圈常说的“回原点”或“回零”。

为啥要回原点？打个比方你就懂了。假设你在这条街上要找一家咖啡馆。如果只知道“往前走 10 米”，这就是增量式定位——你得先知道自己现在在哪儿才能往前走。但如果告诉你“咖啡馆在街的 100 米处”，这就是绝对式定位——你得先知道这条街的 0 米在哪儿。伺服电机也是一样，要做绝对定位，就必须先建立一个基准位置，这个基准就是原点。

那么问题来了：回原点的方式有多少种？说出来你可能不信——37 种！没错，就一台伺服电机回个家，花样比你去餐厅点菜还多。今天咱们就来聊聊这些“回家”的姿势，看看你家伺服适合哪一种。

1

回原点的“三大派系”

江湖上混，总得有个门派。伺服回原点这事儿，大致可以分为三大派系：

1.1

佛系回原点——数据设定型

这一派的核心思想是：“我说这里是原点，这里就是原点。”

操作起来极其简单——不管伺服电机现在停在哪里，你只要执行数据设定型原点回归，当前位置立刻就被设定为原点。电机？动都不带动一下的。

这就像你早上起床，不管睡在床的哪个位置，只要宣布“这里就是床的起点”，那它就是。是不是很佛系？

适用场景：速度控制、转矩控制，或者只需要增量式定位的场合。精度要求不高、怎么都行的项目，用这招最省事。

注意事项：伺服出厂默认上电后需要检测电机 Z 相信号才能设定原点。如果要用数据设定型，要么改参数关掉这个要求，要么先手动点动（JOG）让电机转一圈以上再说。

1.2

豪放派——直接找 Z 相信号

这一派不走寻常路，直接寻找编码器的Z 相信号（也叫零脉冲信号）。当检测到 Z 相脉冲时，立马减速停止，以此为原点。

Z 相信号是啥？简单说，编码器每转一圈就会发出一个 Z 相脉冲，位置是固定的。就好比操场跑道每圈都有一个起点线，你找到那条线就算找到“家”了。

优点：不需要额外传感器，省钱省事。

缺点：回原点速度不能太高，重复精度也不咋地。一般只用在旋转轴上，而且精度要求不高的场合。

1.3

技术流——近点狗（DOG）+ Z 相组合

这一派是江湖上的主流，也是精度最高的玩法。核心思想是：先用“狗”找到大致位置，再用 Z 相精确定位。

“近点狗”（DOG）其实就是个原点开关，也叫“看门狗开关”。它负责告诉伺服：“嘿，快到地方了，减速！”

典型的回零过程是这样的：

1. 高速狂奔：电机以高速去找原点开关

2. 碰到“狗” ：感应到原点开关信号，开始减速到爬行速度

3. 找 Z 相：以爬行速度寻找编码器的 Z 相信号

4. 精准定位：在 Z 相信号处停止，这就是原点

为什么要搞得这么复杂？你想啊，如果直接靠开关信号停止，受温度、电压波动影响，每次信号反应时间都不一样，精度差得感人。但是用 Z 相信号就不一样了——那是编码器硬件产生的脉冲，位置固定、精度高。

这里面又分两种流派：

• 欧系（档块前回原点） ：在档块上找到第一个 Z 相信号就停，比较安全

• 日系（档块后回原点） ：继续往前走，找到脱离档块后的第一个 Z 相信号才停，工作行程会更长

日系的具体操作是：触发近点狗前端时减速到爬行速度，触发近点狗后端时开始对 Z 相脉冲计数，计到设定值（比如一个脉冲）后回原点完成。

2

回原点的“进阶玩法”

如果你以为上面就是全部，那你就太小看工控圈了。除了三大派系，还有一些“进阶玩法”：

2.1

扭矩回原点

没有原点开关怎么办？用扭矩来找原点！

具体来说，就是让伺服往一个方向跑，直到撞到机械限位，检测到扭矩超过设定阈值，就认为到达了原点。标准 EtherCAT 协议里除了 35 种常规回零方式，还额外提供了 2 种扭矩回原方式。

这招在垂直负载比较重的场合要小心使用，不然容易出问题。

2.2

绝对值编码器——一次校准，终身受益

如果你的伺服用的是绝对值编码器，那恭喜你，可以少操很多心。

绝对值编码器断电后能保持位置信息（只要电池有电），只需要做一次绝对值编码器的零点校正即可。以后每次上电都不用再回原点，直接就能干活。

增量式编码器就没这么幸福了，每次上电都得乖乖回原点。

3

37 种方式是怎么来的？

你可能会问：“不是说 37 种吗？怎么上面才说了几种？”

别急，我来给你拆解一下。

标准 EtherCAT 协议定义了35 种回零方式，通过参数HomingMethod（16#6098）来配置。再加上2 种扭矩回零方式，就凑成了传说中的37 种。

这些方式的区别在于：

• 原点信号源不同：限位信号、机械原点信号、Z 脉冲

• 回原点方向不同：正向还是反向

• 减速点类型不同

• 是否使用 Z 相、如何使用 Z 相

• 碰到限位怎么办：是报警还是自动反转继续找

以某品牌伺服为例，当回原点方向为正且使用原点开关时，P5-09 参数可以设置成 7、8、9、10、23、24、25、26 等不同模式。每种模式的动作过程都不一样，适用场景也各不相同。

有文章举例说明方式 28 是怎么玩的：

• 轨迹 1：没碰到原点开关？先高速往负向跑，碰到原点开关后慢速停止，再慢速反向离开，离开后再反向碰到原点开关，停止，完事

• 轨迹 2：没碰到原点开关，先高速负向跑，结果碰到了负限位开关？那就停下来，反向高速跑，碰到原点开关后不停，直到离开原点开关，再反向碰到原点开关，停止，完事

• 轨迹 3：一开始就在原点开关上？直接低速正向离开，离开后再反向碰到原点开关，停止，完事

看到没？就一个回原点，要考虑的情况比你想的要多得多！

4

常见问题与避坑指南

干了这么多年工控，回原点这事儿上踩过的坑比吃过的盐还多。给大家总结几个常见问题：

4.1

回原点不准怎么办？

原因分析：

• 寻零速度太快

• 原点开关信号不稳定

• 爬行速度过快，惯性导致停止位置偏移

解决方案：降低速度，检查开关信号质量，选择“外部零开关+编码器零脉冲”的回零方式。

4.2

回原点时碰到限位就报警？

有些伺服支持“碰到硬限位自动反转”功能。开启这个功能后，碰到限位不会报警，而是自动反转继续找原点。具体怎么开？以 V90 为例，在 V-ASSISTANT 软件中勾选“With reversing cam”选项为“Yes”，或者修改参数 P29239=1。

4.3

绝对值编码器掉电后零点丢失？

可能原因：

• 编码器损坏

• 伺服驱动器参数设置问题

• MC_Home 的 Mode 选择不对（绝对式电机应该选 Mode=7）

4.4

DOG 信号的设计要点

设计近点信号（DOG）时，要保证 DOG 为 ON 的时间足够让电机从高速充分减速到爬行速度。否则高速突然减速，惯性会导致停止位置偏移。

另外，回零时电机必须旋转一圈以上，确保经过一次 Z 相信号点。如果从起点到 DOG 的距离太短，走完 DOG 还没经过 Z 相，系统就无法识别原点位置，会报警。

5

怎么选？给你一张“点菜指南”

说了这么多，到底选哪种方式？给你一个简单的选择指南：

精度要求高的场景，比如电子行业的插针或取件，可能需要 1mm 以内的偏差，那就得上近点狗+Z 相的组合。精度要求不高的，用简单方式就行。

回原点这事儿，说简单也简单——不就是让电机找个“家”嘛。说复杂也复杂——37 种方式，各家 PLC 指令还不一样，参数设置五花八门。

但万变不离其宗，核心就三点：

1. 为什么要回：为了建立绝对定位的基准

2. 用什么回：原点开关、Z 相信号、限位信号、扭矩

3. 怎么回：高速找→减速→低速精确定位

理解了这三点，不管遇到哪种伺服、哪种 PLC，你都能游刃有余。

最后送各位工控人一句话：伺服回家路漫漫，选对方式不加班。 下次调试设备的时候，希望你家的伺服能顺顺利利找到回家的路！