前几年主要从事调试工作的时候，公司自研了一套机构，齿轮齿条的传动，往复升降夹取某种坩埚，带载1.5T重，因为着急在厂内调试，遂临时借用其他项目的制动电阻，搭配西家G120，在一个月黑风高的夜晚开始了调试，开始没事，逐渐开始正常下降，要么说做事急不来，当时电阻发没发热也没看，一门心思调完下班，正下降呢，坏菜了，猛地掉下来了，地上砸个坑。纳闷了，看过西家的手册，推荐1200W 27Ω，我借用的是1600W 30Ω，阻值倒是符合的啊，很贴近西家手册的最小阻值了，最后发现，长时间下放，额定功率（持续散热能力）远远不够啊，电阻虽然符合，但是额定功率不够，持续散热能力有限，也得亏砸下来了，不然再试几次再把借的这个电阻彻底烧坏了就麻烦了。
所以功率还要按照实际工况计算。
制动功率非恒定值，在匀减速制动前提下，减速转矩是不变的，但是速度（或者说是角速度）是减小的，所以制动功率是个变值，所以我们要考虑最开始减速的时候的峰值功率、以及匀速下放过程中的持续功率。峰值功率考虑的场景是高速-减速停止过程中，匀速下放过程中的持续功率考虑的场景才是匀速下降，我这个项目就是反面教材。
那么峰值功率应该怎么去算，我们知道，功率(P)=转矩(T)*角速度(ω电机)，这里的转矩要算到减速箱之前，也就是电机出轴的制动转矩；转矩(T)=惯量(J)*角加速度(α)，这里的惯量是指电机的惯量+系统负载的总惯量，惯量越大，越不容易制动。而角加速度=角速度/减速时间，角速度=2πn/60，n就是电机转速。有了上述公式，下边举例实际计算一下。
以我的坩埚项目举例，制动起始时的角速度(ω电机)是：(2*π*1500)/60=157，下降减速时间我定义在2s内刹住，算出角加速度(α)≈78，选择的电机惯量是0.1117kg.m^2，减速比是36.48，系统负载的惯量折算到电机是J=M*(R/i)^2=1500*(0.105/36.48)^2≈0.0124kg.m^2（这个电机惯量是当时机械同事给我的，在方案阶段机械人员会有惯量的数据），总惯量得出0.0124+0.1117≈0.124kg.m^2，所以制动转矩=78*0.124≈9.672N·m。
到这里转矩还没算完，注意一个事，升降工况减速到停止过程中，电机轴上的总制动转矩同时干两件事：制动转矩(T制动)和重力折算到电机轴的转矩(T重力)。
刚才算出来的9.672N·m是制动转矩(T制动)，重力产生的转矩T重力=(m*g*R齿轮*ηre)/i，传动反向效率ηre取0.85（下放工况为重物拖着电机，功率由负载流向电机，应使用反向传动效率ηre，齿轮齿条传动，正反向效率近似相等），算出T重力=(1500*9.81*0.105*0.85)/36.48≈36N·m。
那么峰值制动功率就是(T制动+T重力)*ω电机=(9.672+36)*157=7170.5W。
匀速下放过程中的持续功率就是T重力*ω电机=36*157≈5652W。
综上，功率要按计算出来的配，阻值要根据手册上的阻值来配，但不能小于推荐的最小阻值，不然会烧坏斩波器。然后因为我当时这项目也是要频繁升降的，考虑占空比，留点余量，功率这方面，我这个项目可以用三个大概3000w电阻并联使用。
网名Chen，2018年从业，先后从事立体仓储、锂电池相关设备、汽车等行业，目前做汽车行业电气前期方案等相关工作。
2026年9月